GE-Sim 2.0: A Roadmap Towards Comprehensive Closed-loop Video World Simulators for Robotic Manipulation

GE-Sim 2.0是一个用于机器人操作的闭环视频世界模拟器。它基于动作条件视频生成框架，并使用数千小时涵盖遥操作与接触交互等真实世界数据进行重新训练，提升了动作跟随与轨迹覆盖能力。其核心新增三个模块：从视频潜变量解码本体感受状态的“状态专家”；为生成轨迹评分并提供成功信号与奖励的“世界评判”；以及能实现快速轨迹生成的加速框架。该模型仅2B参数，在WorldArena排行榜上位列第一，优于专用模型与闭源生成器，其训练出的策略能转化为实际世界性能提升。